六自由度運動平臺的驅動分類
時間：2021/11/9 16:13:20 瀏覽：
最初，六自由度運動平臺是在1965年由英國工程師提出的，它主要用作訓練飛機飛行員的飛行模擬器。1978年，針對串聯機械手的承載能力弱、剛度差、累積誤差大、求解逆解困難等缺點，hunt教授提出了并聯構形的概念，并應用在工業領域。此后，并聯機構越來越廣泛地應用于大負載、大加速度的應用中，如誤差補償裝置、工業機械手、空間對接技術、飛行仿真座艙、地震仿真體驗平臺等。
這些仿真平臺可分為三自由度平臺和六自由度平臺，驅動可以分為氣動、液壓驅動和電驅動三種。
六自由度氣壓平臺：
關鍵部件是氣缸、氣動電磁閥和空氣壓縮機。它具有結構簡單、功耗適中、價格低廉、無污染、動作響應快、運行可靠、維護方便、使用壽命長、溫度范圍寬等優點。缺點是功率低、噪音大、運動平臺運行速度不均勻等。
六自由度液壓平臺：
關鍵核心部件為液壓缸、液壓控制電磁閥和液壓泵站，液壓控制電磁閥可以分為開關閥和比例閥兩類。動力在三者中最大，適用于高載的情況。其價格水平中等、動作發展相對其他氣動技術平臺來說要更緩和，噪音低；
六自由度電動平臺：
關鍵核心部件為電動缸、減速機、伺服電機、伺服電機驅動器、運動控制卡等部件，一般可以分成三自由度和六自由度兩種。其具有積極響應，速度快，靈敏度高，控制可以精確，結構設計簡單，可靠性高，噪音小，清潔環境衛生，便于管理維護等優勢。唯一一個缺點就是內部控制工作電路比較復雜，成本相對較高。
